Una sola volta, generare la coppia di chiavi, pubblica e privata, con il comando:

ssh-keygen -t rsa

Selezionare la voce di menu Preferences -> Sessions, quindi la pagina Startup programs. Premere il pulsante Add e aggiungere il comando ssh-add (non cambiare la priorità proposta). Uscire da gnome e rientrare. Verrà chiesta la passphrase per ssh, quella scelta durante la generazione delle chiavi.

A questo punto, per poter fare login su un’altra macchina, dovete aggiungere la vostra chiave pubblica alla lista delle chiavi autorizzate. In pratica:

ssh utente@remote "mkdir -m 755 .ssh"
cat ~/.ssh/id_rsa.pub | ssh utente@remote "cat - >> .ssh/authorized_keys"

Finito. Ora potete fare ssh sulla macchina remota senza richiesta di password.

Ulteriori Info: http://www.brandonhutchinson.com/Passwordless_ssh_logins.html